|
|
Navigace mobilních robotů
Rozman, Jaroslav ; Matoušek,, Václav (oponent) ; Šolc, František (oponent) ; Zbořil, František (vedoucí práce)
Mobilní robotika je v posledních letech velice diskutované a rozšířené téma. Souvisí to především se stále se zdokonalující výpočetní technikou, která tak umožňuje vyvíjet stále složitější a dokonalejší roboty. Cílem tohoto snažení je vytvořit robota, schopného se autonomně pohybovat ve zvoleném prostředí. Pro tento úkol je nutné, aby si robot vytvořil mapu, ve které bude svůj pohyb plánovat. V současné době se za standard v mapování považují pravděpodobnostní algoritmy založené na metodě SLAM. Tato disertační práce se zabývá návrhem plánovacího algoritmu právě pro metodu SLAM. Popisuje plánování pohybu pro robota vybaveného dvojicí kamer, tzv. stereokamerou, umístěnou na pohyblivé platformě. Plánování pohybu je navržené s ohledem na použití algoritmů, které budou v obraze ze stereokamery vyhledávat význačné body a z těch pak pomocí triangulace tvořit mapu, nebo také model prostředí. Přínos práce by se dal rozdělit do tří částí. V první je popsán způsob vyznačování plochy, ve které pak bude robot plánovat svůj pohyb. Druhá část se zabývá samotným plánováním pohybu robota v této mapě. Bere při tom v úvahu vlastnosti algoritmu SLAM a snaží se tedy toto plánování navrhnout tak, aby vytvořená mapa byla co nejpřesnější. Ve třetí části je pak popsán pohyb platformy, která nese kamery. V této části se využívá toho, že robot může svými kamerami sledovat i jiná místa, než jsou ta ve směru jeho pohybu. To mu umožní prozkoumat mnohem větší prostor bez přílišné ztráty informace o své přesné poloze.
|
|
|
Výběr cílů teroristických skupin: Případy Óm šinrikjó a Japonské rudé armády
Hromádková, Klára ; Kolmaš, Michal (vedoucí práce) ; Aslan, Emil (oponent)
Ačkoliv Japonsko není zemí často spojovanou s teroristickými útoky, v 2. polovině 20. století se v tomto státě zformovalo několik extremistických a teroristických skupin. Jednou z nich byla ultralevicová teroristická organizace Japonská rudá armáda, která vznikla v 60. letech v rámci studentského levicového hnutí, a druhou Óm šinrikjó, náboženská mileniární organizace založená v ekonomicky prosperujících 80. letech jako jedna z tzv. nových nových náboženských skupin. Obě tyto skupiny a způsob, jakým si vybíraly terče svých teroristických útoků, jsou předmětem zkoumání této práce. První část této práce se zaměřuje na popis terorismu v obecné rovině. V dalších kapitolách se zaměřuji na obě skupiny, konkrétně okolnosti jejich vzniku a dva vybrané teroristické útoky, u kterých zkoumám, jaký vliv na výběr terčů těchto útoků měly následující faktory: ideologie, kvalita vedení, členská základna a její kvalita, dostupnost zbraní a finance. U Japonské rudé armády se práce soustředí na teroristický útok na letišti Lod (1972) a útok na americké a švédské velvyslanectví v Kuala Lumpur (1975), u Óm šinrikjó je to útok na rodinu Sakamoto (1989) a útok sarinem v tokijském metru (1995). V závěrečné kapitole porovnávám, zda obě skupiny mají nějaké společné znaky a jaké faktory měly u obou skupin největší vliv na...
|
|
|
Navigace mobilních robotů
Rozman, Jaroslav ; Matoušek,, Václav (oponent) ; Šolc, František (oponent) ; Zbořil, František (vedoucí práce)
Mobilní robotika je v posledních letech velice diskutované a rozšířené téma. Souvisí to především se stále se zdokonalující výpočetní technikou, která tak umožňuje vyvíjet stále složitější a dokonalejší roboty. Cílem tohoto snažení je vytvořit robota, schopného se autonomně pohybovat ve zvoleném prostředí. Pro tento úkol je nutné, aby si robot vytvořil mapu, ve které bude svůj pohyb plánovat. V současné době se za standard v mapování považují pravděpodobnostní algoritmy založené na metodě SLAM. Tato disertační práce se zabývá návrhem plánovacího algoritmu právě pro metodu SLAM. Popisuje plánování pohybu pro robota vybaveného dvojicí kamer, tzv. stereokamerou, umístěnou na pohyblivé platformě. Plánování pohybu je navržené s ohledem na použití algoritmů, které budou v obraze ze stereokamery vyhledávat význačné body a z těch pak pomocí triangulace tvořit mapu, nebo také model prostředí. Přínos práce by se dal rozdělit do tří částí. V první je popsán způsob vyznačování plochy, ve které pak bude robot plánovat svůj pohyb. Druhá část se zabývá samotným plánováním pohybu robota v této mapě. Bere při tom v úvahu vlastnosti algoritmu SLAM a snaží se tedy toto plánování navrhnout tak, aby vytvořená mapa byla co nejpřesnější. Ve třetí části je pak popsán pohyb platformy, která nese kamery. V této části se využívá toho, že robot může svými kamerami sledovat i jiná místa, než jsou ta ve směru jeho pohybu. To mu umožní prozkoumat mnohem větší prostor bez přílišné ztráty informace o své přesné poloze.
|
host ::
RSS.